단위피드백(feed back)제어계의 개루프 전달함수의 벡터궤적이다. … | [철도신호기사 필기] 17년 2회차 기출문제 상세 페이지

ω를 0에서 ∞로 키우며 궤적을 따라갈 때 임계점 (−1, j0)이 진행 방향의 왼쪽에 놓이는 궤적이 안정하다. 정답 궤적은 ω=0에서 −1보다 왼쪽의 음의 실축에서 출발해 실축 아래쪽(하반평면)을 돌아 ω=∞에서 원점으로 들어오는 것이다.
개루프에 불안정한 극이 없는 단위 피드백계에서는 나이퀴스트 궤적이 (−1, j0)을 감싸지 않아야 폐루프가 안정하다. 하반평면으로 도는 이 궤적은 원점을 향해 나아가는 내내 −1이 진행 방향의 왼쪽에 있어 임계점을 에워싸지 않는다.
나머지 궤적은 다음과 같이 걸러진다.
상반평면으로 부풀어 원점으로 들어오는 궤적 — 임계점이 진행 방향의 오른쪽에 놓여 −1을 감싸므로 불안정하다. −1보다 왼쪽에서 실축을 가로질러 올라가는 것과, 음의 실축에서 출발해 위쪽으로 반원을 그리는 것이 모두 여기에 해당한다.
−1을 완전히 둘러싸고 원점으로 돌아오는 폐곡선형 궤적 — 임계점을 한 바퀴 에워싸므로 불안정하다.